1. Načelo obračanja štirikotnika
Ko se med premikanjem štirinožni robot obrne, mora njegovo telo okoli zavojnega središča, da ohrani ravnovesje in stabilnost telesa, hkrati pa zagotavlja pravilno smer robota. Za to je potreben štirikotni robot, da doseže nadzor nad gibanjem in krmiljenje volana.
2. Način krmiljenja štirinožnega robota
1. metoda nadzora hoje
Metoda nadzora hoje štirinožnega robota je osnovni način za dosego njenega krmiljenja, ki se zaključi s spreminjanjem hoje robotskih okončin. Konkretno, ko se štirikotni robot premika, nadzoruje fazno razliko med zadnjimi okončinami in sprednjimi prednji, da se svoje telo zasuka v določen kot, nato pa prilagodi hojo, da se ohrani ravnotežje in premika v določeni smeri.
2. Način krmiljenja volana
Štipendirani robot se lahko obrne tudi v krmilno metodo, podobno volanu avtomobila. Z nadzorom volana robota, da preprečijo sosednje noge na eni strani, da stopijo naprej, lahko sosednje noge na naslednji strani v krajšem času storijo korake in s tem dosežejo krmiljenje.
3. Tehnologija krmiljenja štirinožnih robotov
1. tehnologija nadzora koordinacije
Za uresničitev krmiljenja štirinožnih robotov je potrebna tehnologija koordinacijskega nadzora. Po eni strani lahko z nadzorom premikov nog robota lahko dokonča operacijo obračanja; Po drugi strani pa lahko z nadzorom premikov drugih sklepov ohrani ravnovesje in sodeluje z operacijo obračanja.
2. tehnologija ocene drže
Štirikovani roboti morajo pri obračanju ohraniti ravnovesje, zato je zelo pomembno, da v realnem času presojajo državo drže robota. S tehnologijo ocenjevanja drže lahko telesno držo robota dobite v realnem času, parametre nadzora drže pa je mogoče pravočasno prilagoditi, da se zagotovi stabilnost in zanesljivost robota med gibanjem.
