Načelo obračanja štirikotnikov robotov

Obrn štirinožnih robotov je v glavnem odvisen od polmera obračanja, gibanja nog in nadzora drže. Med njimi se polmer obračanja nanaša na polmer najmanjšega kroga, ki ga robot zaobide pri obračanju, ki ga običajno določa algoritem načrtovanja gibanja. Gibanje nog se nanaša na robota, ki prilagaja način gibanja in gibanje nog, da doseže učinek obračanja. In nadzor drže se nanaša na ohranjanje stabilnosti in prožnosti robota s prilagajanjem telesa robota.