1. obračanje v bok
Vstran za obračanje pomeni, da se robot zavije vstran, kar je običajno doseženo s hojo v krivulji. Ko se robot obrne, gre korak naprej z eno nogo in koraka nazaj z drugo nogo, kar omogoča, da se robot gladko obrne, ne da bi to vplivalo na stabilnost robota in hitrost gibanja.
2. obračanje polmera
Polmer obračanja je pomemben dejavnik, ki določa vpliv robota, ki ga običajno določa algoritem načrtovanja gibanja. Manjši polmer obračanja lahko robota postane bolj prilagodljiv, hkrati pa bo vplival tudi na stabilnost in hitrost gibanja robota; Medtem ko lahko večji polmer obračanja ohrani stabilnost robota, vendar bo prilagodljivost omejena.
3. Gibanje nog
Gibanje nog je še en ključni dejavnik za štirikolesne robote, da dosežejo obračanje. Ko se obrača, mora robot dvigniti sprednjo nogo na eni strani in spustiti zadnjo nogo na drugi strani, da podpira stransko gibanje telesa robota, da doseže obračanje. Hkrati je treba robotsko hojo prilagoditi tudi v skladu s polmerom obračanja, da se zagotovi stabilnost in hitrost gibanja robota.
3. Nadzor drže štirinožnih robotov
Da bi zagotovili stabilnost in prožnost robota pri obračanju, je potreben ustrezen nadzor drže. Konkretno, robot mora prilagoditi svojo telesno držo, zlasti v težišču, da se prilagodi različnim načinom premika in gibanja nog. Poleg tega mora robot biti pozoren tudi na ohranjanje tehtnice telesa, da se izognemo nenormalnim situacijam, kot sta nagibanje ali nagnjenost nazaj.
4. Načrtovanje hoje in spremljanje senzorjev štirikotnikov robotov
Načrtovanje gibanja se nanaša na vzorec hoje, ki ga je robot sprejel pri obračanju. Ker mora štirinožni robot doseči obračanje skozi različne metode gibanja nog, je treba izvesti ustrezno načrtovanje hoje glede na dejavnike, kot sta specifični polmer obračanja in velikost robota. Hkrati se mora robot zanašati tudi na senzorje, da spremlja držo in stanje gibanja telesa robota ter prilagodi parametre, kot sta pravočasno gibanje in nadzor drže, da ohrani stabilnost in prožnost robota.
